面向非接触力反馈的自然人机交互方法

摘要

本发明提供一种面向非接触力反馈的自然人机交互方法。所述方法包括如下步骤：使用运动传感器测量人手并进行坐标配准；根据测量的数据使用区间卡尔曼滤波估计人手的位置和朝向；生成反馈的电磁力并通过人手上的磁铁反馈到人手。本发明使用多个动作传感器合作实时获取操作员手的姿势，使用两个区间卡尔曼滤波器来消除测量误差的影响，本发明使用电磁力反馈机制。本发明可以克服机械力反馈中的摩擦误差，连接累积误差和有限的操作空间等问题。本发明中，操作员不仅可以感受到机器人操纵器的力并获得良好的沉浸感，还可以实时调整操作，使控制更准确可靠。本发明自然友好，适合非专业用户使用。