一种基于时间最优的机器人自适应轨迹规划算法

摘要

本发明提供一种基于时间最优的机器人自适应轨迹规划算法，包括规划时间基于设定最大速度参数Speed进行计算确定时间调节系数K，并根据最大必要时间获取，获取最优的时间设定；为了确保各关节运动特性充分发挥，实现标准梯形速度规划，采用自适应系数K2，调节某关节的最大速度参数设定Speed。本发明通过计算确定合理的设定速度，从而实现各规划参数指标均擦用标准梯形速度规划，保证了电机较好的运动特性。从而提高电机性能运行效率及轨迹的平滑特性。