一种基于改进APF的电力巡检无人机路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于改进APF的电力巡检无人机路径规划方法，包括以下步骤：无人机沿着理想路径上飞行，同时感知障碍物；判断感知范围内是否存在障碍物，当存在障碍物时采用改进后的APF避障飞行，此后判断无人机与理想路径的距离是否小于设定值，当小于设定值时理想路径回归结束；以及无人机沿理想路径或回归理想路径飞行直至巡检任务结束。本发明引入无人机在理想投影点的引力场，并设置作用范围，当无人机与理想路径小于d