基于自适应滑模的固定翼无人机有限时间容错控制方法

摘要

一种基于自适应滑模的固定翼无人机有限时间容错控制方法，包括：建立固定翼无人机执行机构效率损失模型，包括固定翼无人机速度模型和固定翼无人机姿态模型；建立考虑外界对固定翼无人机姿态的干扰和固定翼无人机的执行机构效率损失影响的自适应终端滑模容错控制器，用于控制固定翼无人机的姿态角；建立考虑外界对固定翼无人机速度干扰的基于空速方程的自适应内反馈超螺旋速度控制器，用于控制固定翼无人机的速度。本发明实现了对参考姿态角和参考空速的有限时间快速跟踪，提高无人机的机动性能，减少飞行过程中的波动，提高飞行的安全性。