轨迹跟踪优化控制方法、装置、多旋翼无人机及存储装置

摘要

本发明公开了一种轨迹跟踪优化控制方法、装置、多旋翼无人机及存储装置，其通过预先设定的双闭环比例‑积分‑微分控制器的控制参数，初始退饱和系数和初始鲁棒阈值计算鲁棒抗饱和补偿量，且根据内环姿态角误差大小自适应调节退饱和速度，再利用控制参数、内环姿态角误差、鲁棒抗饱和补偿量计算得到初始的实际控制量，以初始的实际控制量和无人机的轨迹跟踪误差结合粒子群优化算法优化退饱和系数与鲁棒阈值，并以优化后的退饱和系数和鲁棒阈值更新实际控制量，得到最优实际控制量，并以此控制无人机，从而实现抗饱和优化控制，增强多旋翼无人机在输入受限的情况下轨迹跟踪控制的精度和抗扰动能力，提高了轨迹跟踪控制性能。