地图边界处理方法、系统、机器人和存储介质

摘要

本发明公开一种地图边界处理方法、系统、机器人和存储介质，该方法包括：S1：对所述栅格地图中的各栅格赋予代价值，形成包含各所述栅格的代价值的代价地图；S2：遍历所述代价地图，根据各所述栅格的代价值，确定并保存包含未覆盖栅格的未覆盖区域的边界栅格。使用该方法，能够快速、高效的搜索栅格地图的未清扫边界。本发明通过将已知环境的栅格地图转换成代价地图，并基础不同类型的栅格的不同代价值，通过栅格间代价值的比较，快速搜索到所需区域的边界栅格，降低了路径规划的复杂度。