飞机协同航路规划方法

摘要

本申请涉及一种飞机协同航路规划方法，包括：步骤一、态势建模；步骤二、参数初始化；步骤三、以规划起点作为随机树的根节点；步骤四、判断失败次数是否小于最大失败次数，若否则结束，若是则进行步骤五；步骤五、生成随机航路点；步骤六、在随机树中选择与随机航路点距离最近的航路点；步骤七、生成新航路点；步骤八、判断新航路点是否可行，若否则失败次数加1，进行步骤四；若是则进行步骤九；步骤九、将新航路点加入随机树；步骤十、判断新航路点与规划终点之间的距离是否小于距离误差，若否则进行步骤四，若是则进行步骤十一；步骤十一、保存随机树，搜索可行航路；步骤十二、对航路进行处理，得到飞机协同规划航路。