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一种新型的应用于四转四驱轮式机器人的速度补偿转矩平衡控制方法

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摘要

本发明公开了一种新型的应用于四转四驱轮式机器人的速度补偿转矩平衡控制方法，包括以下步骤：根据给定的平动线速度矢量V和旋转角速度ω，计算出任一轮子的给定的转向角度α

1. 一种新型的应用于四转四驱轮式机器人的速度补偿转矩平衡控制方法 [P] . 中国专利： CN110865663A . 2020-03-06
2. 一种应用于四转四驱轮式机器人的平衡转矩的速度闭环控制方法 [P] . 中国专利： CN110879621A . 2020-03-13
3. IMBALANCE TORQUE COMPENSATION CONTROL APPARATUS FOR DRIVING DEVICE AND IMBALANCE TORQUE COMPENSATION CONTROL METHOD THEREFOR [P] . 韩国专利： KR20160135560A . 2016-11-28

机译：用于驱动装置的不平衡转矩补偿控制装置及其不平衡转矩补偿控制方法
4. ELECTRIC POWER STEERING SYSTEM AND A CONTROL METHOD THEREOF, CAPABLE OF SUPPLYING TORQUE COMPENSATION WITH A DOUBLE BOOSTER CURVE BY OVERLAYING COMPENSATION TORQUE ACCORDING TO INCLINATION AND STEERING FORCE TORQUE ACCORDING TO INPUT OF A DRIVER [P] . 韩国专利： KR20130064542A . 2013-06-18

机译：一种电动转向系统及其控制方法，能够通过根据倾角叠加补偿转矩和根据驾驶员输入的转向力转矩来提供具有双增压曲线的转矩补偿
5. SPEED CONTROL METHOD WITH AN ACTIVATION FUNCTION AND A TORQUE COMPENSATOR CAPABLE OF COMPENSATING FOR A TORQUE RIPPLE [P] . 韩国专利： KR101220915B1 . 2013-02-14

机译：具有激活功能和能够补偿转矩脉动的转矩补偿器的速度控制方法