一种基于增量补偿的机器人手眼关系自动标定方法

摘要

本发明提供一种基于增量补偿的机器人手眼关系自动标定方法，包括：引导机械臂末端至适当的标定原点，采集工作台面上标定物的图像，提取其中基准点的像素坐标；预设各数据采集点相对于所述标定原点的TCP偏移量；控制机械臂分别按预设的偏移量沿TCP坐标系到达各数据采集点，采集基准点的像素坐标；根据采集到的各像素坐标相对于所述标定原点处像素坐标的偏差，及其对应的相对于标定原点的TCP偏移量，计算标定参数。本发明标定精度高，自动化实现，方便快捷，标定效率高，可应用于底座固定和不固定的机械臂。