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多无人艇分布式队形重构编队控制方法

摘要

本发明提供一种多无人艇分布式队形重构编队控制方法,增加了一种分解行为,引入目标函数,建立指派问题数学模型,从而实现了变换到额定需求队形的任务目标。本发明的多无人艇分布式队形重构编队控制方法,增加了一种分解行为,建立指派问题数学模型,引入目标函数,从而达到了在队变换队形航行的总路径最短的同时,满足了变换到额定队形的任务需求。多无人艇分布式队形重构编队控制方法可以同时兼顾效率与性能,而且4种行为融合的数学模型可以使多无人艇完成更多种类任务,所以在多无人艇编队具有广泛应用。

著录项

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2020-02-11

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05D1/10 申请日:20190906

    实质审查的生效

  • 2020-01-14

    公开

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