一种四轮独立转向-独立驱动车辆轨迹跟踪方法和系统

摘要

本发明提供一种四轮独立转向‑独立驱动车辆轨迹跟踪方法和系统。该方法包括：在目标轨迹上选择同时满足前探距离约束和径向距离约束的点作为前探点，其中，所述径向距离约束是径向距离系数和横向误差之间的乘积，所述横向误差是所述目标轨迹上与车身基准点之间的最短距离；根据所述前探点和车身当前的位置关系，拟合出一条经过所述前探点和车身基准点的圆弧轨迹并计算圆弧轨迹的半径；根据设定车速和所述圆弧轨迹半径计算出车身基准点处的角速度；根据车身基准点处的角速度和线速度获得车轮的转速控制量和转角控制量以控制车辆沿所述目标轨迹行进。本发明的方法和系统改善了轨迹跟踪精度、误差收敛速度以及跟踪过程中车身的平顺性。