一种分布式电驱动汽车的混杂控制系统、控制方法和控制装置

摘要

本发明提供一种分布式电驱动汽车的控制系统、控制方法和控制装置，控制方法包括获取车辆行驶环境信息和车辆自身运行状态信息；计算出总纵向力矩、总侧向力矩以及总横摆力矩；切换工况；输出车辆驱动力矩；控制系统包括状态监测模块、运动控制模块、混杂控制模块和执行器模块，状态监测模块用于获取车辆行驶的环境信息和车辆自身运行状态信息；运动控制模块计算出期望力矩；执行器模块实现直行、制动和转向；控制装置包括纵向状态监测器、横向状态监测器、驱动电机和转向电机；使得车辆的可控自由度进一步增加，四轮的纵向力以及前轮的横向力都可以得到有效的控制，为进行各轮纵向和横向力的优化分配和控制提供了更大的空间。