视觉辅助惯性测量单元的数字头盔显示设备跟踪系统

摘要

本发明公开了一种基于视觉辅助惯性测量单元的数字头盔跟踪系统，结合惯性测量单元和视觉测量各自的优点，自主、实时地实现头盔姿态的跟踪。本发明的新颖之处在于利用视觉辅助的方法，修正惯性测量随时间而不断积累的误差，实现对数字头盔显示器姿态和位置的实时跟踪计算。本发明的方法考虑了测量过程中的噪声影响，利用卡尔曼滤波算法进行头盔姿态的估计，尽可能地减小噪声对测量结果的影响。本发明具有自主性好，实时性好，计算量小，成本低，质量轻，负荷小，使用方便，精度较高等优点。