基于模糊RBF网络滑模的双直线电机轮廓补偿装置与方法

摘要

本发明是针对轴向互相垂直运动的双直线电机数控进给系统，发明了一种基于模糊RBF网络积分滑模的双直线电机轮廓补偿装置与方法。以实时轮廓误差作为该控制器的输入，通过其强大的自学习能力使轮廓误差在有限的时间内趋近于零，提高轮廓加工精度。该装置包括整整流稳压单元、IPM逆变器、数字信号处理器DSP、霍尔传感器、光栅尺、电流检测单元、位置速度检测单元、光耦隔离电路、驱动保护电路以及故障检测和保护电路。其中DSP包括事件管理器EVA的正交编码脉冲QEP电路、ADC模块、PWM单元、Flash存储器单元、程序存储器、定时器以及PDPINT引脚且DSP内还置有位置信号给定器、直线电机位置环、速度环以及电流环的PI控制器、轮廓误差计算器、模糊RBF网络积分滑模轮廓补偿器和驱动器装置。本发明鲁棒性好且适用于任意轨迹的轮廓加工任务，能实现高精度的轮廓控制。