一种步行机器人的双足步行倾角检测装置

摘要

本发明公开了一种步行机器人的双足步行倾角检测装置，步行机器人的双足包括脚一、脚二、摆动关节、回转关节；检测装置包括主控系统、位置传感器、力/力矩传感器、数据采集装置；主控系统分别连接位置传感器、数据采集装置，数据采集装置连接力/力矩传感器；位置传感器为多个，分别设置于各个摆动关节和回转关节上。通过力/力矩传感器分别测量脚一、脚二是否与平地完全接触；安装在摆动关节和回转关节关节的位置传感器检测出摆动关节和回转关节之间的角度，进而利用步行机器人的双足与平地和斜面之间构成封闭多边形的几何关系计算出斜面倾角。其原理简单、易于实现、精度高、无需额外的检测设备，可以在步行过程中实时的检测斜面倾角。