一种存取货时自动提升货叉至正确存取货高度的方法及装置

摘要

本发明涉及堆垛车技术，特别涉及一种存取货时自动提升货叉至正确存取货高度的方法及装置。本发明通过以下技术方案得以实现：一种存取货时自动提升货叉至正确存取货高度的装置，包括能够在检测到载荷消失或获取时时产生货叉当前高度读取指令的应变传感器，实时检测货叉高度的高度传感器，能够接收所述应变传感器发送的货叉当前高度读取指令从而向所述高度传感器读取货叉当前高度值，并能够结合当前货位号、当前货位的存取货状态，生成能够反映货位号、货位存取状态及货叉存取货高度值的数据单元并加以存储的控制器，升降装置。本发明使操作者在堆垛货物时，不必频繁抬头目测货叉高度，减轻操作者工作疲劳，也利于提高堆垛效率。

说明书

技术领域

本发明涉及堆垛车技术，特别涉及一种存取货时自动提升货叉至正确存取货高度的方法及装置。

背景技术

目前传统的堆垛车在做货物的堆垛工作时，操作者需要重复在若干个固定高度上进行货叉的定位操作，每次叉装货物定位时，操作者都必须抬头用肉眼判断货叉高度后再进行调整，这样的重复工作容易使操作者感到疲劳及厌烦，不利于叉车的堆垛工作。

也有一种方法：就是操作者将货叉需要达到的高度输入高度定位装置，高度定位装置根据这个输入信号控制货叉停止在设定高度上；这里存在一个问题，就是操作者设定的高度不一定是货位准确的高度，特别当货位的高度数量比较多的情况下，操作者因为无法准确判断高度而产生危险。                 

发明内容

本发明的目的是提供一种存取货时自动提升货叉至正确存取货高度的方法，能够在初次堆垛时自动记录在该货位操作时对应的货叉当前高度，从而下次在同一货位堆垛时，只要输入货位号及存取货状态，即可自动将货叉提升至相应的存取货高度以进行存取货操作，从而使操作者在堆垛货物时，不必频繁抬头目测货叉高度，减轻操作者工作疲劳，也利于提高堆垛效率。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种存取货时自动提升货叉至正确存取货高度的方法，它包括以下步骤：

（1）在控制器建立数据单元的步骤，该步骤包括以下分步骤：

将货位编号且存储于控制器的步骤；

在当前货位存货时，当用于反映载荷变化的应变传感器检测到载荷消失时即向控制器发送读取货叉当前高度的指令的步骤；或在当前货位取货时，用于反映载荷变化的应变传感器检测到载荷获取时即向控制器发送读取货叉当前高度的指令的步骤；

控制器接收来自应变传感器的高度读取指令，并向实时测量货叉高度的高度传感装置读取货叉当前高度Hx的步骤，x代表货位号；

控制器针对Hx计算对该货位进行存取货操作时，货叉应提升的高度值的步骤，得出对该货位进行存货操作时，货叉应提升至Hx+B，对该货位进行取货操作时，货叉应提升至Hx-A；

控制器将当前货位号、该货号位的存取状态与该货位存取货高度值建立联系，并生成一个能够反映货位号、货位存取状态及货叉存取货高度值的数据单元存储于控制器的步骤，数据单元为[x；存取状态；Hx-A；Hx+B]，当货位上存有货物时，定义为取货状态，设为1；当货位闲置时，定义为存货状态，设为0；

（2）存取货步骤，依次包括以下分步骤：

向控制器输入货位号及存储状态的步骤；

控制器读取对应货位号的数据单元，检测货位号的存取状态是否和当前所进行的存取货操作一致的步骤；

控制器向升降装置发送货叉存取货高度值数据的步骤；

升降装置将货叉升至对应高度以进行存取货操作的步骤。

作为上述技术方案的优选，所述A和B都为预先设定好的定值。

作为上述技术方案的优选，所述A为预先设定好的定值，B为随载荷增加而增加的变量。

作为上述技术方案的优选，所述A为5-25mm。

本发明的另一目的还在于提供一种存取货时自动提升货叉至正确存取货高度的装置，它包括

能够实时反映货叉载荷变化且能够在检测到载荷消失或获取时时产生货叉当前高度读取指令的应变传感器，

能够实时检测货叉高度的高度传感器，

能够接收所述应变传感器发送的货叉当前高度读取指令从而向所述高度传感器读取货叉当前高度值，并能够结合当前货位号、当前货位的存取货状态，生成能够反映货位号、货位存取状态及货叉存取货高度值的数据单元并加以存储的控制器，

能够接收所述控制器发送的货叉存取货高度值数据从而将货叉升至对应高度以进行存取货操作的升降装置。

作为上述技术方案的优选，所述应变传感器安装在车脚上或门架上。

综上所述，本发明具有以下有益效果：货叉的高度值为货叉上表面的离地高度值；初次堆垛时，向控制器输入当前操作货位的货位号及存取货状态并存储，操作者通过目测，使升降装置将货叉升至堆垛高度，并在货叉卸下货物时，应变传感器在检测到载荷消失的瞬间，向控制器发送读取货叉当前高度的指令，从而使控制器向高度传感装置读取货叉当前高度值Hx并计算出下对次该货叉进行存取货操作时，货叉应提升的高度值，设货叉存货高度值为Hx+B，货叉取货高度值为Hx-A，从而将当前货位号、该货号位的存取状态与该货位存取货高度值建立联系，并生成一个能够反映货位号、货位存取状态及货叉存取货高度值的数据单元存储于控制器；为便于存储，货位的存取状态；为进行定义，当货位闲置时，定为存货状态，设为0；当货位上具有货物时，定为取货状态，设为1；控制器具有便于输入货位号及需进行存取货状态的输入面板；从而在对同一货位再次进行存取货操作时，只需向控制器输入货位号及存取货状态，控制器会对输入的存取状态与存储于控制器的该货位的存取货状态进行比较，若一致，则向升降装置发送货叉存取货高度值，从而在存取货操作时，操作人员不必频繁抬头目测货叉高度，减轻操作者工作疲劳，也利于提高堆垛效率，同时有利于提高安全性。

在控制器上，也可以输入零部件编码从而通过仓储管理软件确定货位号，也可以通过无线网络形式由仓储主控台向堆垛机直接下达指令，也可以在堆垛车安装RFID技术读取托盘信息来确定和验证存取货信息。

本发明还可以有效提高堆垛车安全性能，当操作者将货物提升离地，输入准备存放的货位，控制仪表在获取应变片的负载信息后，通过和事先设定的堆垛车载荷曲线对比，如果比对的的结果有危险则可以立刻进行提醒并阻止。

附图说明

图1是实施例各器件之间数据流通示意图；

图2是实施例数据单元建立示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

实施例：一种存取货时自动提升货叉至正确存取货高度的装置，包括

能够实时反映货叉载荷变化且能够在检测到载荷消失或获取时时产生货叉当前高度读取指令的应变传感器，

能够实时检测货叉高度的高度传感装置，

能够接收所述应变传感器发送的货叉当前高度读取指令从而向所述高度传感器读取货叉当前高度值，并能够结合当前货位号、当前货位的存取货状态，生成能够反映货位号、货位存取状态及货叉存取货高度值的数据单元并加以存储的控制器，

能够接收所述控制器发送的货叉存取货高度值数据从而将货叉升至对应高度以进行存取货操作的升降装置。

本实施例各器件之间的数据流通示意图参见图1。

应变传感器可以安装在堆垛车的车脚上或门架上。

上述存取货时自动提升货叉至正确存取货高度的装置的应用方法，包括以下步骤：

（1）在控制器建立数据单元的步骤，该步骤包括以下分步骤，可参见图2：

将货位编号且存储于控制器的步骤；

在当前货位存货时，当用于反映载荷变化的应变传感器检测到载荷消失时即向控制器发送读取货叉当前高度的指令的步骤；或在当前货位取货时，用于反映载荷变化的应变传感器检测到载荷获取时即向控制器发送读取货叉当前高度的指令的步骤；

控制器接收来自应变传感器的高度读取指令，并向实时测量货叉高度的高度传感装置读取货叉当前高度Hx的步骤，x代表货位号；

控制器针对Hx计算对该货位进行存取货操作时，货叉应提升的高度值的步骤，得出对该货位进行存货操作时，货叉应提升至Hx+B，对该货位进行取货操作时，货叉应提升至Hx-A；

控制器将当前货位号、该货号位的存取状态与该货位存取货高度值建立联系，并生成一个能够反映货位号、货位存取状态及货叉存取货高度值的数据单元存储于控制器的步骤，数据单元为[x；存取状态；Hx-A；Hx+B]，当货位上存有货物时，定义为取货状态，设为1；当货位闲置时，定义为存货状态，设为0；

（2）存取货步骤，依次包括以下分步骤：

向控制器输入货位号及存储状态的步骤；

控制器读取对应货位号的数据单元，检测货位号的存取状态是否和当前所进行的存取货操作一致的步骤；

控制器向升降装置发送货叉存取货高度值数据的步骤；

升降装置将货叉升至对应高度以进行存取货操作的步骤。

其中，A和B都可以为预先设定好的定值，特别是A优选为5-25mm；B也可以是个变量，随载荷增加而增加。