手术系统、外科手术系统、控制设备、变形生成体、外科手术器具和外力检测系统

摘要

提供检测作用在端部执行器上的力的手术系统、外科手术系统、控制设备、变形生成体、外科手术器具等。手术系统包含：具有一个或多个连杆的臂；设置在臂的前端的端部执行器；检测端部执行器中发生的变形的第一变形检测单元；检测连杆中发生的变形的第二变形检测单元；以及处理单元，基于来自第一变形检测单元和第二变形检测单元的检测结果来计算在作用在体内端部执行器上的力。