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基于粒子滤波SLAM的地图构建方法及装置

摘要

本发明公开了基于粒子滤波SLAM的地图构建方法及装置,通过对激光传感器数据通过迭代最近点算法进行扫描匹配,判断激光传感器数据是否适用;扫描匹配失败,则采用里程计数据,扫描匹配成功,则采用激光传感器数据;结合激光传感器数据和里程计数据进行采样并更新地图,避免数据单一,激光传感器数据具有精度更高、鲁棒性更强的特点,能提高有效粒子数,减少重采样;通过判断有效粒子数是否满足条件决定是否进行重采样,进一步减少重采样,且重采样采用自适应重采样;多方面改进使性能提高。

著录项

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2020-01-17

    实质审查的生效 IPC(主分类):G01C21/20 申请日:20190927

    实质审查的生效

  • 2019-12-24

    公开

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