基于多种群混沌灰狼算法的多无人机协同航路规划方法

摘要

本发明公开了一种基于多种群混沌灰狼算法的多无人机协同航路规划方法。所述方法在三维规划空间基础上建立多机协同航路规划模型，然后结合多种群思想构造多无人机初始航迹集合，最后利用混沌灰狼优化算法搜索各架无人机的最优航路。该方法引入多种群思想实现多无人机的协同航路编码，并通过混沌局部搜索扩大航路搜索范围，有效解决原算法易陷入局部最优的问题，算法稳定性提高，能够达到更好的航路规划效果，本发明采用的多种群灰狼算法调整参数少，收敛速度快，能够实现多维度的空间搜索和不同情况下的航路规划问题，满足不同的约束条件及规划要求，实现对无人机群的最优航路搜索。