一种基于角速度高次多项式的姿态更新方法

摘要

本发明公开一种基于角速度高次多项式的姿态更新方法。包括如下步骤：1)基于陀螺连续输出的N个角增量采样和圆锥运动环境下多项式系数在圆锥轴上的数值关系规律建立角速度高次拟合多项式模型；2)利用得到的角速度高次拟合多项式系数和等效旋转矢量的微分方程，由泰勒级数展开求解等效旋转矢量；3)根据等效旋转矢量的计算值，以四元数的形式描述姿态更新周期内的载体的姿态变化。本发明在姿态计算过程中可有效补偿刚体转动引起的不可交换性误差，利用高精度姿态解算结果参与速度解算和位置解算，提高载体导航精度。