一种基于激光雷达的头挂一体式半挂车外廓参数测量方法

摘要

一种基于激光雷达的头挂一体式半挂车外廓参数测量方法，包括以下步骤：步骤1：当车辆进入检测区域后，收集激光雷达扫描获得的点云数据，对点云数据进行初步过滤处理；步骤2：计算车辆中轴线位置并设定可能存在干扰物区域，过滤掉此区域中的点云数据；步骤3：计算出测量半挂车车长所需的关键点云数据坐标点的坐标值，并计算出半挂车长度参数；步骤4：找出首次满足条件h‑hf＜Δx1后首次满足条件h‑hf＞Δx2的数据帧之后的所有点云数据帧中Y轴坐标值最大的坐标点，即为半挂车的高度h的值；计算出首次满足条件h‑hf＜Δx1后首次满足条件h‑hf＞Δx2的数据帧之后的所有点云数据帧中每帧ximax‑ximin的值，其中的最大值即为半挂车宽度w的值。本发明能够显著的提高半挂车外廓参数测量工作的效率。