一种基于车车博弈与行车势场力的集中式合流区车辆速度优化方法

摘要

本发明公开了一种基于车车博弈与行车势场力的集中式合流区车辆速度优化方法，属于智能交通领域。车端通信设备将车辆信息发送到路端控制设备，路端控制设备接收进入控制区域内的车辆信息，以能耗与乘适性为优化目标建立车车博弈的收益函数，对车辆到达合流点的序列进行集中决策；建立车车、车路势场力，优化车辆纵向行驶速度并保障车辆在车道的范围内行驶。本发明利用车路协同技术，通过对控制区域内车辆到达合流点的序列和车辆行为进行优化，实现合流区车辆的高效合流。