一种非线性遥操作系统的多边自适应滑模控制方法

摘要

本发明公开了一种非线性遥操作系统的多边自适应滑模控制方法。本发明基于径向基神经网络函数，估计了从端环境动力学的非功率环境参数，并通过通信通道传输回主端进行主端环境力重构；针对主从机器人存在的非线性、各种不确定性问题，本发明分别在主从端设计轨迹生成器，以及基于径向基神经网络的非线性自适应滑模控制器，并设计了一种在线训练包含系统建模信息的非线性函数的自适应率，保证了系统的稳定性和精确的位置追踪性能；针对多机器人间的信号通信问题，通过设计协同力分配算法，实现了多个从机器人的控制力分配，从而提升了多个从机器人对作业任务的协同操作性能。