基于四目立体视觉的机械臂标定系统和标定方法

摘要

本发明公开了基于四目立体视觉的机械臂标定系统，包括机械臂、控制箱、计算机、两台双目摄像机、标定板、若干标记点，若干标记点分别固定于所述机械臂末端及其各个关节，两台双目摄像机分布在所述机械臂前方和侧方，对若干标记点进行实时拍摄；本发明还公开了基于四目立体视觉的机械臂标定方法，包括以下步骤：求解两个坐标系的转换矩阵；采集第一批数据进行计算，构建目标函数；采用最小二乘算法对机械臂几何参数以及非几何参数进行迭代优化；对机械臂零点以及转换矩阵进行修正，利用修正后的D‑H运动学参数完成对机械臂几何参数的标定；对标定结果进行验证。本发明具有能够快速完成机械臂几何参数标定与零点修正的有益效果。