基于多尺度几何一致性引导的稠密三维重建方法和系统

摘要

本发明公开了一种基于多尺度几何一致性引导的稠密三维重建方法和系统，属于计算机视觉领域，包括：基于图像集合构建图像金字塔；在图像金字塔最粗糙的尺度上利用摄影一致性进行深度估计，得到最粗糙的尺度上的深度图；将最粗糙的尺度上的深度图作为当前尺度的深度图，对当前尺度的深度图依次进行上采样、细节处误深度估计修正、利用几何一致性进行优化，得到下一尺度的优化深度图；将下一尺度的优化深度图作为当前尺度的深度图，然后进行上采样、修正、优化直至得到图像集合中所有原始图像的优化深度图；利用所有原始图像的优化深度图进行融合，得到稠密三维点云。本发明不仅能估计出弱纹理区域的深度信息，而且可以保持细节区域的深度信息。