使用协同控制的机器人的外科手术系统用户界面

摘要

本申请涉及使用协同控制的机器人的外科手术系统用户界面。根据本发明的一些实施方式，协同控制的机器人包括包含工具架和力传感器的机器人致动器组件、适于与机器人致动器组件和力传感器通信的控制系统以及与控制系统通信的输出系统。工具架被配置为接收要由用户操纵的工具。控制系统被配置为接收来自用户的从机器人控制模式切换到用户界面控制模式的指令。力传感器被配置为测量施加到工具的力和扭矩中的至少一个，且控制系统被配置为接收对施加到工具的力和扭矩中的至少一个的指示，并基于该指示来操纵输出系统。