用于确定对象的存在和/或特性的方法和周围环境识别设备

摘要

本发明涉及用于确定机动车周围环境中的对象的存在和/或特性的方法，其包括：确定和/或接收机动车行驶速度；通过测量设备发送测量射束；通过测量设备接收反射和/或散射回的测量射束；基于该测量射束确定对象与测量设备的间距和对象相对于机动车的相对速度；计算平方和D2，其是对象与测量设备在第一方向上的间距平方与对象与测量设备在第二方向上的间距平方之和，根据机动车速度、所述间距和所述相对速度在以下近似下执行该计算：机动车横摆速率为零，机动车俯仰速率为零和机动车速度基本恒定；在一时间段内分析该频度分布以确定机动车周围环境中的对象数量、对象类型、对象位置和/或对象几何延伸尺度。本发明涉及周围环境识别设备。