一种基于对偶结构光RGB-D相机的深度信息采集系统

摘要

本发明涉及一种基于对偶结构光RGB‑D相机的深度信息采集系统，包括：对偶结构光RGB‑D相机结构：包括呈180度对称设置的两个结构光RGB‑D子相机；RGB‑D相机标定模块：用以根据非对称标定板实现结构光RGB‑D相机内参和畸变参数以及彩色相机与深度相机之间的外参标定；多源深度信息获取模块：通过异步方式获得两个子相机的两张原始深度图像，同时利用两个相机获取的彩色图像构成双目生成第三张深度图；多源深度信息处理模块：用以实现三张深度图与彩色图像的对齐，将三张深度图进行融合，并将对齐的彩色图像和融合后的深度图像作为最终系统的输出。与现有技术相比，本发明具有参数标定、解决深度信息缺失空洞、提升深度数据的质量、实时性高等优点。