使用比例、积分与微分(PID)控制器的自主车辆的转向控制的方法和系统

摘要

自主驾驶车辆(ADV)转向控制系统确定应用多少并且何时应用转向控制，以操纵规划路线的障碍物。转向控制系统基于ADV的目标方向角和实际方向角来计算第一转向角、基于ADV的目标横向位置和实际横向位置来计算第二转向角，以操纵规划路线、对象或者障碍物路道。转向控制系统基于第一转向角和第二转向角来确定目标转向角，并且利用目标转向角来控制ADV的随后转向角。