一种具有安全控制功能的模块化机器人关节与控制方法

摘要

本发明属于机器人制造技术领域，具体涉及一种具有安全控制功能的模块化机器人关节与控制方法，包括关节外壳，电机，谐波减速器，输入轴光电编码器，输出轴光电编码器，电机控制器，刹车盘，其特征在于，所述的关节的外壳同时是电机的外壳，减速结构在关节外壳内，减速结构上连接有刹车盘，外壳上还固定有电机控制器。电机的输出轴、减速机构的输出轴上分别固定有输入端光电编码器和输出端光电编码器。减速器在电机的一侧，刹车盘、编码器、电机控制器在电机的另一侧，机器人的功率由关节的位置和速度以及机器人的运动学和动力学模型来计算总功率，并且确保其速度和力矩值始终限定在一定的安全范围内。