一种几何尺寸可变和容积恒定的可膨胀管，机械臂和机器人

摘要

本发明涉及一种可变几何尺寸和容积恒定的可膨胀管(1)，可膨胀管包括一可膨胀封套(4)，可膨胀封套具有一中心轴线(A)。提供应力承载装置，其包括属于封套(4)的同一纵向半平面(P1)的一对第一不可伸展的连接装置(5)和第二不可伸展的连接装置(6)，第一装置(5)沿着第一纵向方向定向，第一纵向方向相对于中心轴线(A)倾斜，而第二装置(6)沿着第二纵向方向定向，第二纵向方向也相对于中心轴线(A)倾斜，但是其穿过中心轴线(A)上的所述第一方向。可膨胀管(1)可围绕第一或第二枢轴弯曲，然后施加在封套(4)上的纵向拉伸应力集中在中心轴线(A)上。