EPS零偏和多线激光雷达的联合标定方法

摘要

本发明涉及一种EPS零偏和多线激光雷达的联合标定方法，包括：获取车辆的当前位置信息、偏航角信息和参考路径；计算车辆和参考路径的横向偏差距离；对EPS进行零偏标定；计算地平面和过原点的平面的夹角和距离，得到激光雷达坐标系相对车体坐标系分别沿x轴、y轴的旋转角度以及沿z轴的平移量；将EPS零偏标定后的车辆按照车轮转角为零度进行直线行驶，生成第一轨迹；根据车辆行驶过程中的激光点云数据生成第二轨迹；计算第一轨迹和第二轨迹的夹角，得到激光雷达坐标系相对车体坐标系沿z轴的旋转角度；计算第一轨迹起始点和第二轨迹起始点之间的位置偏差，得到激光雷达坐标系相对车体坐标系分别沿x轴、y轴的平移量。