一种球轮式全向移动平台

摘要

本发明属于移动机器人基础机构设计领域，更具体地，涉及一种球轮式全向移动平台。包括三个球轮运动机构，三个球轮运动机构按120°间隔圆周均布安装于该安装支架上；每一个球轮由两个半球轮组成，被动轴的两端穿过所述两个半球轮，且被动轴的端点与半球轮的顶点重合，并且该被动轴的两个端点处各设有一个钢珠滚轮；该被动轴的中部还与主动轴垂直连接；主动轴与动力源相连；该动力源安装在安装支架上，通过动力源带动主动轴转动，以此实现球轮的主动旋转。通过在球轮被动轴的两端安装钢珠滚轮，有效地解决自身奇点问题；该球轮采用塑料和橡胶材料交替逐层叠加制作，极大地增加了球面的粗糙度与摩擦力，可有效防止球轮运动过程中发生滑动。