一种面向穿戴式触觉设备的虚拟手碰撞检测方法

摘要

本发明公开了一种面向穿戴式触觉设备的虚拟手碰撞检测方法，首先测量虚拟手模型的运动信号数据，包括手腕三维转动信息、手指侧摆信息和手指弯曲信息；再检测所述虚拟手模型和虚拟物体模型是否发生碰撞，所述虚拟物体模型由多层次八叉球树模型表示；然后实时显示记录的碰撞点位置。上述方法可以实时检测出虚拟手与复杂形状物体接触时的碰撞位置，并能够适应不同交互手势、不同接触点数量的多样性力觉交互要求。