一种基于机器人焊接的手眼协作系统

摘要

本发明公开了一种基于机器人焊接的手眼协作系统，包括控制系统、以及与控制系统通信连接的机器人系统、智能拍照系统、焊接系统和工件系统；机器人系统包括连接臂，智能拍照系统和焊接系统连接设于连接臂的上端部，通过机器人系统调整智能拍照系统和焊接系统的位置；智能拍照系统抓取工件系统上焊接特征点以识别形成所需焊接的焊缝特征点并将焊缝特征点传送到控制系统，控制系统通过焊缝特征点进行机器人系统的路径和位姿控制，配合焊接系统完成焊接。将本发明基于机器人焊接的手眼协作系统通过机器人自动控制其完成焊接工作，从工作环境而言，将工人解脱出来，降低了工人的工作强度、提高精度而言、能够极大缩短焊接时间。