一种基于术中数据的经皮肾镜取石虚拟手术系统

摘要

本发明公开了一种基于触觉交互的经皮肾镜穿刺(PCNL)的肾结石虚拟手术训练系统，用以提高泌尿外科医生反复训练获得穿刺技巧的方法。具体包括：医学图像三维重建模块(1)，肾脏软组织样本穿刺实验模块(2)，力学建模模块(3)，视觉渲染模块(4)，触觉渲染模块(5)，虚拟手术训练环境设计模块(6)，触觉交互设备模块(7)，手术训练数据采集分析模块(8)，增强现实模块(9)和3D打印模块(10)；本发明使用真实手术套针穿刺肾脏组织数据建立力学模型，结合触觉交互设备、增强现实技术、3D打印技术构建的虚拟PCNL手术环境能够沉浸感强、实时性好，有助于泌尿外科医生训练提高手术技巧，熟练手术环节。