一种基于图像序列的增量式运动结构恢复优化方法

摘要

本发明提供一种基于图像序列的增量式运动结构恢复优化方法，涉及三维重建领域。包括：获取所需重建物体各个角度的图像；获取两两图像之间特征点的关系及描述符；过滤特征点的异常值；排除异解；形成初始点云模型；丰富点云模型；得到最终的点云模型；对点云模型进行优化。本方法在初始图像对选择过程中使用自适应阈值估计法，使其能够自动的调整过滤异常特征点的值，并引入约束进一步过滤，获得更精确的初始图像对，确保能够进行鲁棒的初始重建，提高整体三维重建质量；在增量添加迭代过程中使用EPNP法求解，提高迭代的解算效率及精度，从而提高本方法的性能；通过BA法，进一步提高了模型优化的精确度，解决了增量迭代过程中误差累计导致的问题。