单目摄像头与毫米波雷达间的位姿配准方法

摘要

本发明公开了一种单目摄像头与毫米波雷达间的位姿配准方法，包括：额外放置一单目摄像头，与待配准的单目摄像头组成双目视觉系统，采集含有仿体的图像，获取仿体的空间坐标；通过将物体在毫米波雷达坐标系的坐标进行仿射变换，转变成物体在摄像机坐标系中的坐标；建立损失函数，所述损失函数抽象成位姿参数的函数，搜索使得损失函数最大的位姿参数。可以方便的获得毫米波雷达以及单目摄像头之间的位姿关系，从而可以方便快速的将视觉信息以及毫米波雷达的信息进行融合，并且配准精度高。