一种基于FPGA的多轴工业机器人控制系统

摘要

本发明提供了一种基于FPGA的多轴工业机器人控制系统，包括轨迹获取单元、运动控制单元、编码器反馈单元、第一矢量控制单元U1至第六矢量控制单元U6和第一PWM输出单元W1至第六PWM输出单元W6。本发明将工业机器人的两大电控系统，伺服驱动系统和轨迹控制系统合二为一，最大化利用了空间体积，一个FPGA核心单元集成多个PMSM的控制逻辑，并同时实时完成多轴的轨迹规划，节约了资源和成本；采用FPGA作为主控芯片，响应速度快，且FPGA有限状态机的方式，更能灵活处理伺服系统的错误信息和严重警告。此多轴工业机器人控制系统具有较好的实际价值和开阔的应用前景。