System Analysis and Control of a 3-DOF Wire-driven Parallel Manipulator with 1R2T Type on Upright Position

摘要

绳牵引并联机构是国内外近些年来所兴起的研究热点之一，它的利用价值涉及到航空、军事、科研等方方面面，在诸多领域都有着潜在的应用前景，如建筑机器人、虚拟现实的力反馈装置和触觉装置、大型运动仿真器、大型射电望远镜、超高速机器人、超大工作空间的轻型机器人、航空航天、大型轮船舰艇制造和机械加工等。本文对立面1R2T三自由度绳牵引并联机构进行了机构设计、理论分析、动态仿真、样机建造以及运动控制研究。文中设计了立面1R2T三自由度绳牵引并联机构，对其进行运动学分析，包括位姿运动学正逆解，速度、加速度运动学正逆解，对于位姿运动学正解采用了Newton—Raphson数值逼近法，并用MATLAB进行了编程运算。...