Simulation Study of Fuzzy Adaptive PID in the Lower Limb Exoskeleton Power Leg

摘要

下肢外骨骼助力腿是由人类穿着，并为穿戴者提供助力功能的人机一体化系统。下肢外骨骼助力腿是多种高新科技的集成，涉及自动控制、机电工程、生物工程以及人工智能等多学科领域，是近年来比较热门的研究领域之一。针对下肢外骨骼助力腿智能控制内容，本文主要做了以下几个方面的研究。 首先，对比目前国内外下肢外骨骼助力腿的研究现状，分析下肢外骨骼助力腿的研究趋势，选择借鉴适合本系统的设计理念。对构成下肢外骨骼助力腿的机械系统、驱动系统、传感器感知系统、控制系统和能源系统等五大系统进行简要分析，初步确定出下肢外骨骼助力腿的各系统的构成。 其次，本文选取液压驱动作为下肢外骨骼助力腿的驱动系统，针对该系统的伺服阀、...