Design and Simulation of 6 DOF Platform System Based on Virtual Reality

摘要

在运载器运动控制领域，运动仿真平台的出现对运动控制技术的发展起着举足轻重的作用。作为模拟运载器运动的机构，运动仿真平台有着广泛的应用：(1)可以作为航空飞行模拟器，(2)可以作为机器人的模拟运动机构，(3)在娱乐界可以作为体感模拟娱乐机，(4)用作飞机、船舶、潜艇、航天器等运动载体中相关仪器设备的试验。Stewart平台机构是运动仿真平台中最著名的一种并联机构平台，Stewart平台的出现始于1965年德国学者Stewart发明的具有六自由度运动能力的并联机构飞行模拟器。目前经典的Stewart平台机构由上、下两个平台和六个可伸缩的支腿以及它们之间的连接铰链构成，其下平台通常为基台（Base-...