A precise two dimensional tracking servo system based on CANopen bus

摘要

在航空航天、民用、军事领域都起到重要作用的双自由度转台是一种复杂的集光机电一体化的设备，整体设备的精度和性能将直接受其性能的影响。因此，如何同时获取良好的动态性能、较小的体积重量、足够的旋转扭矩以及较小的噪声振动是本文亟需解决的问题。 本文根据中波红外光谱分析技术和长波红外成像双波段结合的红外光谱仪设备技术要求，设计了双自由度转台。该转台采用美国COPLEY公司的CANPCI卡作为CAN通讯卡，两台COPLEY驱动器分别作为主机与从机直接驱动作为执行机构的两台交流伺服电机，实现两个自由度上的运动，从而控制负载到达指定位置。此二维伺服系统采用位置环、电流环、速度环的控制策略，实现精确稳定地控制...