Forest Firefighting Task Allocation in Multi-robot System Based on Evolutionary Algorithms

摘要

近年来机器人应用领域不断拓广，单机器人在很多方面已经不能满足人们的需求，研究和使用多个机器人通过协同与合作来完成某些任务，成为一种新的机器人应用形式，并日益受到国内外学术界的关注。 多机器人系统任务分配是多机器人系统研究领域的一个重要的基础问题，体现了多机器人系统的优越性和必要性，随着系统规模和任务复杂度的增加，任务分配的研究将越来越重要。 本文的主要工作有： （1）以多机器人任务分配为研究背景，分析总结了当前多机器人任务分配的研究现状及分类，深入介绍了进化算法这一解决此类复杂优化问题的通用框架； （2）针对森林救火任务的特点，研究影响森林救火任务分配的关键因素及其相互关系，构造了多机...