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【2h】

The Pure-software Open Industrial Robot Control System Based on SMP Engine

机译:基于SMP引擎的纯软件开放式工业机器人控制系统

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摘要

随着科学技术的发展,机器人技术在各个行业得到了日益广泛的应用,已经成为自动化生产的组成部分。在机器人控制系统的研究中,传统的控制器多数采用封闭式的结构,采用专用的微处理器,并将控制算法固定在EPROM中;如今,越来越多的厂商开始研究具有开放式结构的机器人控制系统。开放式结构的机器人控制系统便于系统的维护和升级,软硬件的扩展性高,是目前机器人控制系统发展的总体趋势。本文的主要目标是讨论一种基于纯软件运动控制内核的开放式结构的机器人控制系统的硬件和软件的实现方法和过程。 本文以六自由度工业机器人为研究对象。文章首先分析了机器人坐标系的描述和连杆坐标变换,利用D-H法建立机器人空间坐标系和运动学模...
机译:随着科学技术的发展,机器人技术在各个行业得到了日益广泛的应用,已经成为自动化生产的组成部分。在机器人控制系统的研究中,传统的控制器多数采用封闭式的结构,采用专用的微处理器,并将控制算法固定在EPROM中;如今,越来越多的厂商开始研究具有开放式结构的机器人控制系统。开放式结构的机器人控制系统便于系统的维护和升级,软硬件的扩展性高,是目前机器人控制系统发展的总体趋势。本文的主要目标是讨论一种基于纯软件运动控制内核的开放式结构的机器人控制系统的硬件和软件的实现方法和过程。 本文以六自由度工业机器人为研究对象。文章首先分析了机器人坐标系的描述和连杆坐标变换,利用D-H法建立机器人空间坐标系和运动学模...

著录项

  • 作者

    陈坤聊;

  • 作者单位
  • 年度 2009
  • 总页数
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 zh_CN
  • 中图分类

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