Dynamic Analysis and System Control of a 6-DOF Wire-driven Parallel Manipulator

摘要

绳牵引并联机构作为新型的风洞动态试验的飞行器模型支撑，因其具有结构简单、惯性小、工作空间大和对流场干扰小等优点而受到关注。然而鉴于该类系统具有冗余驱动的特点，其中绳拉力的优化分配问题以及系统的控制问题，成为须解决的关键技术。因此，本文着重对这两方面展开相关的研究。 风洞动态试验一般以飞行器模型进行振荡运动模拟空中的不稳定飞行状态。本文以作为动平台的飞行器模型在绳牵引并联机构支撑系统中做振荡运动为例，对六自由度绳牵引并联机构—WPDSS-8（WDPSS:Wire-DrivenParallelSuspensionSystem，8:EightWires）进行了动力学建模、绳拉力优化方案设计、绳拉力...