農用自動行走車之研製

摘要

本動行走車車體皮用鋁金製作，以減輕垂量。車子前端左、右側各有一個驅動輪，ud分別由一個500W之直流伺服馬達所帶動，車子後端則裝置有兩個惰輪。電力由兩個12V，ud56AH之蓄電池供應。電子羅盤和伺服馬達之編碼器用以導引自走車，而超音波感測器用來ud偵測障礙物，以防止碰撞。ud 自走車組裝完成後，先進行超音波感測器校正，車速與行走距離校正及迴轉半徑校正，ud然後進類定點導航試驗。導航試驗又分為無障礙物與有障礙物兩種。因為安裝之超音波感測ud器數量不足，盲點區域較大，車子有時會撞到障礙物。定點導航試驗之