加齢による歩行が困難な人を知的に補助する知的歩行器の実現　―利用者の姿勢推定に基づく動き制御―

摘要

本研究は，加齢により歩行が困難になった人が安全で安心して利用可能な知的歩行器を実現する．そのために，本年度は，圧センサによる利用姿勢推定システムの結果に基づいた，歩行器の動き制御装置を実装し，実際に歩行器に取り付け，その有効性を研究した．具体的には，利用者が危険な状態に至った際におこり得る歩行器の動きを解析し，どのような歩行器制御が必要となるのかを明らかにした．更に，自転車のブレーキとサーボモータを利用した，速度制御機構を実装した．最後に，圧センサによる利用姿勢推定システムの出力に基づいて歩行器の車輪の動きを制御するプログラムをH8 マイコンに組み込み，車輪にブレーキ機構を取り付けた．これにより，歩行器の利用姿勢推定に基づく速度制御が実現された．このような方法で実現された知的歩行器は，大きさも本来の大きさとさほど変わらず，また非常に安価に実現できるため，病院やデイケア施設で多くの高齢者に利用可能であると考える．