Dispositif innovant de frein automobile par le volant, intégré à un système de direction de type Steer-by-Wire (dédié aux personnes paraplégiques)

摘要

La réflexion portée par cette thèse vise l amélioration de l accès à la conduite automobile aux personnes paraplégiques. Il s agit de développer une solution innovante pour l assistance à la conduite automobile, en employant la technologie X-by-Wire. Une expertise a été réalisée afin d évaluer l existant dans ce domaine et identifier le manquant. A l issue de cette étape cruciale, un nouveau concept de frein par action sur le volant, couplé à un système de direction filo-commandé Steer-by-Wire a été proposé. Nous avons pu mettre en évidence les avantages apportés en matière de sécurité et d ergonomie, en étalant l utilisation même aux conducteurs valides. La partie dominante de cette thèse a été orientée vers une étude théorique approfondie, touchant à la modélisation, simulation et validation de quelques processus dynamiques, qui interviennent dans le fonctionnement du concept proposé. Dans ce contexte, un modèle dynamique du buste en situation de conduite a été établi et validé expérimentalement. L influence du mouvement de tangage du véhicule a été également abordée. Un modèle dynamique d un système de direction Steer-by-Wire a été proposé et expérimenté pour reproduire un retour haptique au volant assez réaliste. Afin de concrétiser l idée, un démonstrateur a été fabriqué, doté de deux servomoteurs pour la création et la gestion des retours d efforts freinage et volant. La solution mécanique retenue, nous a permis d intégrer une assistance active au freinage d urgence. Enfin, un banc d essai avec acquisition de données sur PC en temps réel a été réalisé avec le démonstrateur. Des résultats théoriques et expérimentaux concluants et prometteurs ont été dévoilés