Pengaturan Gerak Dan Keseimbangan Robot Line Tracer Dua Roda udMenggunakan PID Controller

摘要

Pengaturan gerak dan keseimbangan robot line tracer dua roda sebenarnya merupakan udgabungan antara konsep keseimbangan robot beroda dua dan konsep robot pengikut garis. Tujuan utama uddari penelitian ini adalah menjaga robot dalam keadaan tegak lurus dan dapat bergerak mengikuti udgaris pandu dengan tetap mempertahankan keseimbangannya. Dalam penelitian ini digunakan accelerometer sensor yang mempresentasikan sudut udelevasi terhadap bumi dan sensor garis menggunakan udpasangan LED dan foto dioda. Permasalahan udmempertahankan keseimbangan telah dapat uddiselesaikan dengan menerapkan algoritma udpengontrol PID dengan tuning nilai konstanta, dan udpermasalahan bergerak mengikuti garis telah dapat uddiselesaikan dengan metode lookup table. udPermasalahan yang timbul adalah pada saat udpenggabungan kedua konsep, berjalan mengikuti udgaris dengan tetap mempertahankan udkeseimbangannya belum dapat tercapai dengan udsempurna. Robot hanya dapat mengikuti garis sekitar ud5 detik. Dari penelitian ini dapat disimpulkan bahwa udpengaturan keseimbangan robot roda dua dapat uddengan cepat tercapai selama mekanik robotnya udstabil. Keseimbangan akan sulit terpenuhi jika bagian udatas robot dibebani benda berat. elevasi terhadap bumi. Pembacaan garis pandu udmenggunakan pasangan LED dan foto dioda sebanyak udempat pasang. Mikrokontroler digunakan sebagai otak udpada robot ini, dimana keseluruhan algoritma PID udcontroller dibuat dengan program bahasa C kemudian uddikompilasi agar bisa disimpan ke dalam udMikrokontroller. Tanpa suatu kendali yang aktif maka udrobot akan jatuh, oleh karena itu pengontrol PID udmempunyai peran penting dalam penelitian ini. ud